如何精确控制机器人的关节？

如今，工业机器人的自动化程度令人赞叹。 5轴和6轴机器人具有多个关节，并且还可以实现运动和指令的精确传递。
每个部分紧密协作以完成复杂的任务，使人们对他们的传输系统感到疑惑。这是什么，关节的结构是什么？关节是工业机器人最重要的基本组件之一，也是运动的核心组件：精密减速器。
这是一种精密的动力传递机构，该机构使用齿轮减速器将电动机的转数减速至所需的转数并获得更大的扭矩装置，从而降低了速度并增加了扭矩。机器人关节处的减速传递需要短的传递链条，小尺寸，高功率，重量轻且易于控制。
同时，对于中等负载和高负载的工业机器人，还需要足够的刚度，旋转精度和运动精度稳定性。机器人关节减速传动结构↓↓↓目前，在世界范围内没有多少可以提供大规模和可靠性能的精密减速机制造商。
日本公司占据了大部分市场份额：Nabtesco的RV减速器约占60％，口琴的谐波减速器约占15％，而Sumitomo Heavy Industries（SUMITOMO）所占的比例并未被发现）。尤其是在机器人技术领域，应用程序的比例是压倒性的。
Nabtesco（Nabtesco）是由两家日本公司Teijin Seiki和Nabco（在1956年生产了日本第一台自动门）的强强合并而成。作为运动控制系统和组件的制造商，这两家公司已经在各自的业务领域掌握了高端核心技术，并控制了很大的市场份额。
作为世界上最大的精密摆线针轮减速机制造商，Nabtesco生产高性能减速机，空心轴减速机以及单轴伺服执行器和控制器。它生产的精密设备具有高扭矩，高刚度，高过载和抗冲击负载性能，以及高精度和极低的回程间隙。
它被广泛应用于卫星，雷达天线，工业机器人，半导体，焊接技术等行业。自动化领域。
日本HarmonicDrive Systems Inc.（简称HDSI）是整体运动控制领域的领导者。由其生产的HarmonicDrive组合式谐波减速器具有重量轻，体积小，无齿轮间隙和高扭矩容量的特点。
它广泛用于工业机器人和仿制品。各种尖端领域，例如人类机器人，半导体液晶生产设备，光伏设备，光学仪器和精密机床。
▲谐波减速器的内部结构为了覆盖谐波减速器无法实现的低减速比领域，HDSI产品还涉及精密行星齿轮箱式谐波减速器HarmonicPlanetary。内齿圈的独特变形过程可以使行星齿轮与其紧密啮合，消除齿隙，并达到传动误差的精确度。
住友住友商事是住友集团旗下的工程机械制造商，住友集团是拥有500多年历史的《财富》 500强公司之一。住友的产品在1967年开发出第一台采用自己的技术的液压挖掘机后，住友现在活跃在世界各地。
液压挖掘机的轮廓。住友减速机包括各种类型的减速机，例如住友大型斜齿轮减速机，住友行星齿轮减速机，住友斜齿轮减速机，住友蜗轮蜗杆减速机等。
减速比大，效率高，销齿啮合系统为套筒式滚动摩擦，啮合面无相对滑动，第一级减速效率可达到94％。原标题：如何实现对机器人关节的精确控制，原来的内部结构是如此复杂！文章来源：[微信公众号：工业机器人前沿]欢迎大家关注！请指出转载文章的来源。