μC/ AXLE

μC/ OSII的原始时钟管理系统类似于Linux，但比Linux简单得多。它仅向用户提供周期性信号OSTime。
时钟频率可设置为10~100 Hz。时钟硬件周期性地向CPU发出时钟中断。
系统定期响应时钟中断。每当时钟中断到达时，中断处理程序更新全局变量OSTime。
μC/ OSII时钟中断服务程序的核心是调用OSTimeTick（）函数。 OSTimeTick（）函数用于确定延迟任务是否已过期并将其置于就绪状态。
程序的伪代码如下：void OSTimeTick（void）{OSTimeTickHook（）; //调用用户定义的时钟节拍外部函数{{所有任务除了空闲任务）OS_ENTER_CRITICAL（）; //关闭所有中断任务延迟时间减少;扫描时间过期任务，并唤醒任务; OS_EXIT_CRITICAL（）; //打开下一个任务的中断指针; } OSTime ++; / /自启动后的累计时间}以μC/ OSII跳动的时钟在该功能中，您需要执行用户定义的时钟节拍外部函数OSTimeTickHook（），以及扫描任务列表和递减任务的延迟。这导致时钟滴答功能OSTimeTick（）有两个缺点：1在时钟中断处理附加任务OSTimeIickHook（），这增加了中断处理的负担，影响了定时服务的准确性; 2在关闭中断的情况下扫描任务列表，任务越长，所需的时间越长，并且长期关闭会对中断响应产生负面影响，应该避免。
基于μC/ OSII *****提供的CortexM3核心迁移的μC/ OSII系统一直在特权级别下工作。其优点是系统不需要频繁切换访问级别，交换机快速中断，便于实时实现;但是，应用程序（用户任务）还可以访问特殊功能寄存器和系统控制空间（SCS）寄存器，修改操作。
系统变量是对系统安全性的威胁，如果用户任务程序运行，则可能破坏系统寄存器和变量。 （1）开源：它是为数不多的提供二次开发和可移植性的开源RTOS之一; （2）高可移植性：大多数μC/ OSII源代码都是用ANSI C编写的，少量汇编语言编写，具有很强的可移植性; （3）可固化：小内核，可与应用固化成FLASHROM; （4）可定制：可通过条件编制定制，非常方便; （5）先发制人：是实时的重要保证; （6）多任务：最多64个任务管理，可以满足大多数控制任务; （7）可确定性：所有函数调用和服务执行时间都是已知的;系统服务：提供各种系统服务，如：消息队列，信号量，内存管理。
（9）中断管理：最多255层中断管理。 （10）稳定性和可靠性：自1992年以来，已有数百种商业应用。
其中，NationalOptronics在三轴运动控制卡中成功使用μC/ OS，主要用于高精度光电子制造。