本章介绍了更换机器人零件（包括电机和减速器）后如何通过视觉恢复机器人的零位信息。 1要求1.1机器人要求软件版本为7D / 02（V8.20 / P02）及更高版本，并且已安装iRVision功能软件。 1.2主要功能恢复已更换相关零件的机器人的零位置信息。 1.3相关手册该软件基于FANUC R-30iB控制器iRC校准操作手册（B-82784ZH-04）的第6章Vision Mastering Recovery功能描述。 2在操作过程中，安装摄像机，在TP界面中设置要恢复的轴，生成检查程序，以检查程序为参考，检查参考位置结果，更换零件以设置临时零点，执行以检查程序为参考，还原零点信息，并保存还原的数据。 2.1功能操作步骤正确安装相机和其他相关硬件后，下面以M-10iA机器上J1轴的更换为例，详细描述具体的操作过程，步骤和结果分析。要进入iRCalibraTIon界面，首先按MENU按钮，选择UTILITIES，按F1 [TYPE]，然后选择iRCalibraTIon。然后选择“ Vision Master恢复”。机器人移动时，首先选择机器人组和工具坐标系。有关以上内容和接口图，请参阅手册。由于在实验中需要更换J1轴，因此如图所示，在用于设置机器人轴更换的界面中将J1轴标记为TRUE。图1机器人轴更换界面机器人握住相机，选择合适的照片位置，进入创建程序，并设置相机的相关信息，包括相机类型，镜头焦距，曝光时间和校准间隔使用的盘子。执行测量相机位置的步骤。执行后，将显示摄像机的位置信息和校准板的位置信息。有关此部分的操作步骤和接口图，请参阅本手册的6.5.4和6.5.5节。此时，相机和校准板的位置无法更改。接下来执行创建程序。执行后，检查参考评估指标和恢复评估指标的值是否超过4.2。如果超过4.2，请调整相机摆角并重新执行“创建程序”，直到该值小于4.2。当参考评估指数和恢复评估指数的值小于4.2时，执行检查参考测量，运行检查：VMRCV1。执行后的数据结果如图2所示。图2检查“参考测量”界面，以确保“参考评估指数”的值不大于4.2，并且“最大测量误差”的值不大于0.5。接下来是更换机器人零件并设置临时零点的过程。在实验中，人为更改了机器人J1轴的零点，以表示更换了新零件。更换零件之前，图3中显示了机器人每个轴的脉冲数。图中J1轴上的脉冲数是-278,657。手动更改单轴主控中J1轴的零点信息，如图3所示，将J1轴的当前5.003度位置更改为0度位置。如图3所示，将SE1设置为1，将MSTR POS的值更改为0，然后按SHIFT + EXEC，然后进行校准。重新启动后，记录每个轴的当前脉冲数。即，更换零件后的脉冲数如图4所示。此时的脉冲数为-1142365。每个脉冲代表的度为5.79 *。接下来，运行“运行以进行恢复”。在实验中运行“运行恢复”时，会发生警报，并且无法检测到校准板的大圆圈。原因分析是手动更改的零位置与实际角度相差太大。手动将J1轴的脉冲数更改为-200000。此时对应于脉冲数的角度等于0.455度。在此处运行“运行以进行恢复”。此时，机器人可以正常执行VMRCV1的所有程序。图3组件更换前机器人各轴的脉冲数图4组件更换后机器人的脉冲数执行Run for Recovery后，J1轴的补偿角为-0.457，恢复指数值为0 ，并且平均恢复误差和最大恢复误差的值分别为0.138和0.320，两者均小于0。