根据在磨削机器人操作中同时控制位置和力的要求，分析了基于位置伺服的力/位置混合控制策略，研究了基于速度伺服的力/位置混合控制策略，并分析了基于位置伺服的力/位置混合控制策略。测力信号进行滤波，重力补偿和传感器坐标系校准，以提高测力信号的抗干扰性和准确性。仿真结果表明，该方案能够满足磨削机器人的位置和力控制要求。随着科学技术的进步和制造业的不断发展，对研磨和抛光的市场需求正在增加。但是，我国目前的磨抛工艺主要是手工进行的。手工磨削效率低，耗时，劳动强度大，精度低，产品均匀度差，工人的工作环境差，难以实现自动化生产，已成为磨抛行业进一步发展的瓶颈。因此，自动研磨抛光设备的研究引起了许多大学，科研机构和公司的广泛关注。磨抛机器人可以实现高效，高质量的自动磨削，为替代手动磨削提供了有效的解决方案。抛光机器人的核心是力控制技术，该技术通过控制加工轨迹和抛光工具末端的力来保证抛光质量，也就是说，必须控制机器人的位置和力。目前，国内外已经开发了相对成熟的位置控制机器人，并且已经对力控制机器人进行了许多研究。但是，大多数力控制机器人都是基于位置伺服实现的，响应时间长，不能直接控制力。影响力控制的精度和效果。鉴于上述情况，作者研究了基于速度伺服的力控抛光机器人，并给出了抛光机器人系统的组成。对测得的力信号进行滤波，重力补偿和传感器坐标系校准，从而改善了测得的力信号。抗干扰性和准确性，最后对以上算法进行了仿真实验。 1抛光机器人系统的组成抛光机器人系统（图1）由Siasun 6kg工业机器人主体，机器人控制柜，路径规划计算机，抛光工具，六维力扭矩传感器和抛光台等组成，六个三维ATI力扭矩传感器安装在机器人的六轴端法兰上，以测量传感器坐标系在x，y和z方向上的力和力矩。研磨工具通过连接件安装在力扭矩传感器的测量表面上。路径计划计算机用于计划磨削工具在待加工工件上的磨削路径，并且其输出连接到机器人控制柜。磨削机器人的加工过程如下：首先，路径规划计算机对工件上的磨削刀具的磨削路径进行规划，然后将规划的机器人位置信息传输到机器人位置控制器，然后由机器人位置控制器驱动机器人到相应的位置开始研磨。力-扭矩传感器测量磨削工具和工件之间的力，然后将测得的信息传输到力控制器。力控制器调整机器人以保持研磨工具和工件之间的力相对恒定，从而确保研磨效果。 2力信息处理2.1滤波器设计在实际测量中，传感器会受到各种因素的干扰，测量数据也会发生波动，从而影响力控制的准确性。因此，有必要在获得由力传感器测量的数据之后进行滤波。 。由于噪声信号主要分布在高频部分，而信号则集中在低频部分，因此选择巴特沃斯数字低通滤波器对其进行滤波。 ATI力传感器的采样频率fs为7000Hz。根据实际测量，其工作频率范围集中在0〜200Hz，噪声信号分布在高频部分。因此，巴特沃思低通3机器人控制系统方案是该方案的总体思路，分为两部分：a。建立在机器人工具末端测得的力与关节空间中的速度之间的关系。也就是说，将在机器人工具末端测得的力转换为关节空间速度信号，