蓝牙＆reg;使用FRDM-KW40板和Pololu Zumo机器人开发了低能耗（BLE）控制的机器人参考设计，并且可以通过手机APP对其进行控制。 BLE控制的机器人基于KineTIs KW40Z片上系统（SOC），该系统包括一个ARM＆reg;芯片。皮质＆reg; reg; M0 +处理器，并配备了适用于BLE和802.15.4的2.4 GHz无线电。它是通过GATT配置文件上的HID来实现的，并用作人机界面设备。该软件提供的功能包括：到手机应用程序的BLE数据传输，电机控制和电池监控等。1.低功耗蓝牙控制的机器人系统框图2.受低功耗蓝牙控制的机器人参考设计功能低功耗蓝牙技术包括NXP的超低功耗KineTIs KW40Z SoC，该产品为便携式超低功耗嵌入式系统提供了蓝牙规范。智能/蓝牙低能耗（BLE）v4.1和/或IEEE＆amp; reg; 802.15.4-2011 RF连接是使用KineTIs软件开发套件（SDK）开发的，为KineTIs MCU提供了全面的软件支持，包括硬件抽象层（HAL），每个MCU外设的驱动程序，连接堆栈，中间件，实时操作系统和应用示例旨在简化和加速基于Kinetis微控制器的应用开发。 3.支撑装置KW40Z：Kinetis＆reg;。 KW40Z-2.4 GHz双模：基于ARM＆reg;的BLE和802.15.4无线连接微控制器（MCU）。 Cortex＆reg; -M0 +内核KW40Z是高度集成的单芯片设备，可通过蓝牙＆reg; -reg;接口实现便携式，超低功耗嵌入式系统。智能/蓝牙低能耗（BLE）v4.1和IEEE＆amp; reg; 802.15.4-2011射频连接。应用包括便携式医疗设备，可穿戴运动和健身设备，AV遥控器，计算机键盘和鼠标，游戏控制器，访问控制，安全系统，智能能源和家庭网络。 KW40Z MCU集成了2.4 GHz收发器，支持多种FSK / GFSK和O-QPSK调制，ARM＆reg; Cortex-M0 +处理器，160 KB闪存和20 KB SRAM，BLE链路层硬件，802.15.4数据包对处理器，硬件安全性和外围设备进行了优化以满足目标应用程序的要求。 KW40Z拥有足够的片上存储器，可同时运行低功耗蓝牙协议栈和适用于多模式应用的IEEE 8021.5.4 MAC / PHY。 KW40Z结构框图特征多协议无线电：符合2.4 GHz蓝牙低功耗V4.1要求符合IEEE标准。 802.15.4-2011标准典型接收灵敏度（BLE）= -91 dBm典型接收灵敏度（802.15.4）=-102 dBm可设置发射输出功率：-20 dBm至+5 dBm核心和内存：最高48 MHz ARM＆amp; reg; Cortex-M0 +内核片上160 KB闪存片上20 KB SRAM低功耗，工作电压范围：9低功耗模式，根据应用要求提供优化的电源。典型的接收/发送电流（DC /支持DC）：6.5 mA / 8.4 mA旁路电压：1.71V至3.6V DCDC转换器降压配置：2.1V至4.2V DCDC转换器升压配置：0.9V至1.795V模拟模块： 16位模数转换器（ADC）12数模转换器（DAC）6位高速模拟比较器（CMP）真随机数发生器（TRNG）支持软件：BLE主机协议栈和配置文件， 802.15.4 MAC和SMAC软件开发套件（SDK）FreeRTOS内核和裸机非抢占式任务调度程序